Здраствуйте, Эксперты! Помогите решить задачу по кинематике!

Задача К2
Плоский механизм состоит из стержней 1-4 и ползуна В, соединенных друг с другом и с неподвижными опорами О₁ и О₂, шарнирами. Длины стержней: l₁ = 0,4 м, l₂ = 1,2 м, l₃ = 1,4 м, l₄ = 0,8 м. Положение механизма определяется углами α, β, γ, φ, θ, которые вместе с другими величинами заданы в табл. Точка К на рис. в середине соответствующего стержня. Определить величины, указанные в таблице в столбце "Найти". Найти также ускорение а_A точки А стержня 1, если стержень 1 имеет в данный момент времени угловое ускорение е₁ = 10 с^-2.

Дуговые стрелки на рисунках показывают, как при построении чертежа должны откладываться соответствующие углы, т.е. по ходу или против хода часовой стрелки. Построение чертежа начинать со стержня, направление которого определяется углом α; ползун В и его направляющие для большей наглядности изобразить, как в примере К2 .

Пример К2
Заданную угловую скорость считать направленной против хода часовой стрелки, а заданную скорость υ_В - от точки В к b.

Указания. Задача К2 - на исследование плоскопараллельного движения твердого тела. При ее решении для определения скоростей точек механизма и угловых скоростей его звеньев следует воспользоваться теоремой о проекциях скоростей двух точек тела и понятием о мгновенном центре скоростей, применяя эту теорему (или это понятие) к каждому звену механизма в отдельности.

Рисунок к задаче К2:

Условие к задаче К2: