Я исхожу из того, что в рассматриваемый момент времени точка D контактирует с платформой. Поэтому её скорость и ускорение равны скорости и ускорению платформы. Что касается показа на чертеже, то я специально в ответе дал ссылки на сетевой ресурс, где вопросы построения планов скоростей и ускорений подробно рассмотрены...
Об авторе:
Facta loquuntur.