Здравствуйте, Костя Симанович!
Легко
Сначала надо в WinXP включить Remote Desktop (свойства системы - вкладка Remote (под рукой тока англицкая версия) и поставить галочку в Allow users to connect remotely to this computer - по моему понятно что может быть написано в руссифицированной версии
). потом в консоли линукса пишеш: rdesktop -u USER -g 1024x768 IP_адрес и жмешь ентер (можно сделать сначала rdesktop --help и узнать опции подробнее) из графических можно попробовать Krdc (в строке написать rdp:/IP_адрес). В любом случае в винде надо разрешить подключаться удаленным юзерам.