Это объяснение гуляет по книгам уже много лет. Только оно неверное: согласно ему не понятно даже как поезда по прямой ходят.
На самом деле всё проще - и колеса и особенно рельсы обладают упругостью и под поездом деформируются. Правда продольную деформацию рельса (в отличие от поперечной) не видно, но она есть и именно она позволяет поезду поворачивать.
А на крутых поворотах визжат (и стираются) реборды, трущиеся о внутреннюю поверхность внешнего рельса. Впрочем, у трамваев и упругости рельсов тоже не хватает, и внутренние колёса действительно проскальзывают.